Осигурајте механичку глаткоћу: Проверите да ли се серво рог, повезује и друга механика слободно крећу без везивних бодова. Прекомерно трење значајно повећава серво оптерећење.

3. Мере имунитет сочине софтвера (додатна побољшања)

Једном када се успоставе мере хардвера, софтвер може даље побољшати робусност.

1. имплементирати мртву зону

У програму управљања примените малу мртву зону за циљни угао. На пример, само пошаљите нову ПВМ наредбу ако се промена циљног угла прелази ± 2 °. То спречава да је жилари са високим фреквенцијама проузрокованим мањим појавама сигнала.
2 Алгоритами за филтрирање софтвера
Медијан средње филтрирање: Узмите више узастопних узорака контролног сигнала, одбаците највише и најниже вредности и користите просечно преосталих вредности као излаз. Ово ефикасно сузбија уплитање импулса.
Филтер за прву наруџбу ниског пролаза: глатко команду контроле. Користите формулу: `излаз = (α * превиоус_оутпут) + ((1 - α) * цуррент_инпут)`, где је α фактор заглађивања (између 0 и 1). То резултира глатким серво кретањем и смањује кретену узроковану нагнутим променама.
3. Надгледање и заштита изузетака
Ако га хардвер подржава (нпр., Тренутни осећај), програм може да надгледа се серво струје или стајало стање. Ако тренутни ненормално пређе постављени праг, одмах зауставите излазни сигнал и унесите заштитну државу да спречите изгарање.
4. Резиме и практична контролна листа
Побољшање имунитета буке требало би да следи принцип "Хардвер Прво, софтвер секунде". Овај списак можете да користите да бисте прегледали и оптимизирали свој систем:
1. [] Проверите напајање: Користите мултиметар да бисте мерили напон на серво терминалима током рада. Осигурајте да је стабилан и унутар називног распона (нпр. 4,8В-6,0В). Ако су флуктуације велике, ојачати напајање.
2 [] Додајте кондензаторе: Лемљење 100 μФ електролитичког кондензатора и 0,1 μФ керамички кондензатор директно преко игле на снагу сваког серво (близу конектора).

3. [] Управљање ожичењем: одвојене сигналне жице од жица мотора и напајања.

4. [] Провера приземље: Осигурајте да су прикључци у приземљу поуздани; Покушајте да спроведете Стар Схеме Схеме.

5. [] Филтер сигнали: Експериментирајте са додавањем једноставног РЦ филтера на сигналним линијама.
6 [] Оптимизирајте софтвер: Додајте мртву зону и алгоритме за филтрирање софтвера на ваш код.
7. [] Ултимате решења: Ако је сметње озбиљно, размислите о коришћењу модула опто-изолатора или пружање посвећене батерије за сервозе.
Примјеном ових систематских мера, можете значајно побољшати имунитет буке и укупну стабилност вашег серво система, осигуравајући да ваш робот или пројекат послује са већом прецизношћу и поузданошћу.
Такође лемљење а 0,1 ~ ~ 1 × ~ 1 μФ керамички кондензатор паралелно за филтер буке високог фреквенције.
ПРО САВЕТ: Приближени кондензатори су у прикључак за напајање сервера, то боље раде.
Користите РЦ Филтер круг: Поставите отпорнику ниске вредности (нпр., 1ω) у серију са улазом Серво-енергије, а затим велики кондензатор за земљу, формирајући нископропусни филтер да додатно постаје напон.

2 Изолација и заштита сигнала
Држите сигналне жице далеко од жица за напајање: Током ожичења, осигурајте да се ПВМ сигнални жица одвоје од жица моторних погона и каблова за напајање. Избегавајте да их покренете паралелно. Ако морају да пређу, то урадите на угао од 90 степени.
Користите оклопљене или уплетене жице пара: за сигналне линије, користите жицу са плетеним штитом, повезивање штита за причвршћивање на земљу (само у једном тренутку, обично контролор тлак) да би се ефикасно одолили спољним ЕМИ. Оживене жице уплетених парова такође могу помоћи у сузбијању интервенција у општем моду.
Додајте сигнални кружни круг: Поставите мали отпорник (нпр., 100Ω) у серију сигналне линије, а затим кондензатор (нпр., 0,1 μм) из сигналне линије на земљу, стварајући нископропусни филтер да бисте уклонили пропусте сигнала.
Користите опто-изолаторе: Ово је крајње решење. Постављање опто-изолаторског модула између контролера и серво у потпуности прекида електричну везу, спречавајући сметње од земље и напајања да се размножавају на контролер путем сигналне линије путем сигнале. Додаје трошкове, али је изузетно ефикасно.

3. Оптимизација уземљења (ГНД)
Осигурајте да су прикључци у приземљу чврсте и ниске импеданце: Користите довољно дебеле жице за приземне прикључке. Осигурајте све разлоге (уземљење за напајање, подлогу за контролоре, штитљење) правилно делите заједничку референтну тачку како би се избегло стварање "приземних петљи".
Користите СХЕМЕ СХЕМЕ СХЕМЕ: Прикључите уземљене жице са свих уређаја на једну централну тачку на основу напајања напајања, а не њима, а не да их ланише. То спречава основне потенцијалне разлике између уређаја.

4. Механичка разматрања и избор
Изаберите право серво: Изаберите серво са довољно момента и маргине брзине за предвиђено оптерећење. Избегавајте да водите серво континуирано на њеним границама, јер то повећава топлоту и струјно извлачење.